La esclavitud interrumpió el goce de la libertad y el cimarronaje fue la expresión extrema de búsqueda y recuperación de la libertad. Fue la fuga con la que pusieron a tambalear el funcionamiento de la sociedad colonial del siglo XVII, sin que ello quiera decir el exterminio de la sociedad esclavista. Los que no podían obtener la libertad legalmente, buscaron en la huida una forma de liberación, es decir el cimarronismo, para construir en últimas palenques.

Desde el siglo XVI se manifestaba su influencia en las decisiones del cabildo cartagenero emitiendo acuerdos para controlar y castigar a los cautivos fugitivos. A pesar de la legislación restrictiva y de la persecución armada, los cimarrones no desistieron de sus intentos de búsqueda de la libertad. Para ser factibles, las comunidades cimarronas tenían que ser prácticamente inaccesibles; sus poblados estaban localizados en lugares inhóspitos y alejados de los caminos, y eran de geografía agreste que impedía la entrada de tropas oficiales, lo que también hacía ardua la vida de los propios cimarrones. Las dificultades de la naturaleza les presentaron obstáculos insalvables que sólo con grandes sufrimientos, y gracias a su creatividad y experiencia cultural colectiva, pudieron superar alcanzando logros y notables adaptaciones.

La decisión de los negros de arrebatarle a los amos y al sistema colonial su propia libertad ya fuera mediante la creación de palenques o de fugas a espacios donde viable alcanzar la libertad. Tenía la característica de convertir a sus ejecutores en marginados de la sociedad, no sólo por tener que radicarse en zonas montañosas, aisladas e inhóspitas sino porque podían terminar convertidos en grupos de bandidos, salteadores, ladrones y criminales como consecuencia de la imposibilidad de incorporarse abiertamente a la sociedad.

Los palenques no fueron organizaciones aisladas, sin contactos con la sociedad colonial, pues los cimarrones sostenían comunicación con sus parientes de las villas y ciudades, mantenían con ellos una red de apoyo y recibían informaciones sobre los proyectos del gobierno y el movimiento de las milicias; por intermedio suyo conseguían elementos que necesitaban, como machetes, ropa, armas y municiones. De igual manera, los cimarrones establecían contacto con esclavos, mayordomos y hasta propietarios de las estancias agropecuarias y trabajaban allí periódicamente.

Los principales palenques son el de La Matuna, en las cercanías del actual Toluviejo; Matudere, también llamado El Tabacal, en las serranías de Luruaco; La Magdalena en la banda derecha del Río Grande, y Limón y San Miguel Arcángel, en los Montes de María, donde había otros más.